又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机 构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

主要特点
一、高速比和高效率

高级传动，就能达到1：87的减速比，效率在90%以上，如果采用多级传动，减速比更大。

二、结构紧凑体积小

由于采用了行星传动原理，输入轴与输入轴在同一轴心上，所以结构紧凑，体积小。

三、运转平稳噪声低

摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平稳的机理，使振动和噪声限制在最小程度。

四、使用可靠、寿命长

因主要零件采用轴承钢，经淬火处理（HRC58-62）获得高强度，并且部门传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。

设计合理，维修方便，容易分解安装，最小零件个数以及简单的润滑，使摆线针轮减速机深受用户的信赖。